本文主要介绍使用HI-TOP网关 HT3S-EIS-MDN在基恩士KV8000PLC和大寰RGI系列旋转抓手之间进行数据交换。
解决的问题：基恩士PLC KV8000监控和大寰RGI系列旋转抓手。
解决方法：使用HI-TOP网关HT3S-EIS-MDN。基恩士KV8000支持EthterNet/IP协议，和大寰RGI系列旋转抓手支持ModbusRTU协议，而HI-TOP网关 HT3S-EIS-MDN可以在EthterNet/IP网络和ModbusRTU网络之间传送数据。以下为测试环境：
1. 网关的拨码开关第8位为OFF（运行模式），第1位和第2位为ON（网关作为ModbusTCP的客户端运行）。
2. 连接网关P1口到KV8000的网口。连接网关6PIN端子的485 A口到机器人的485A端口，连接网关6PIN端子的485 B口到机器人的485 B端口。
3. 启动PLC。
4. 在 PLC中为网关的控制字写1后启动网关的数据交换(如果在GW软件中设置了网关自动启动，可以不做这一步的操作)。之后如果网关工作正常，状态字将会在0和1之间变化，代表收发数据
需要注意的是，KV8000PLC读到的数据要交换高低字节后才是正确的数据。这需要在PLC编写程序进行转换，或者拨码第7位拨到ON的位置（自动交换高低字节）。
下图是对W0F（当前旋转实时角度，0x0208）进行高低字节交换的PLC处理程序，*终读到的结果存储到DM100。其它参数进行同样的转换即可。(如果拨码第7位拨到ON的位置时则不需要这部分的编程转换)。
