37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true
35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行
8）主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。
与相机通讯的Socket收发数据处理与提取
1）相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用D作为结束符，数据之间用“，”隔开。
2）如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？
3）建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串
4）
5）先假设x的第一位是1，给Startbit1赋值为1
6）插入函数strfind,查找第一个“，”在第几位，得到EndBit1值
7）
8）EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度
9）同理得到y和theta的信息
10）通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串
11）
12） 同理得到y和z的字符串
13）通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x,StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false
14）同理得到delta_y和delta_theta
15） 成功后可以写屏测试，如下图
06
PART
ABB机器人如何创建数组
1）什么是数组？
将相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合
2）有什么用？
比如创建一个robtarget类型的数组p_array，p_array里有10个点位，走完10个位置就可以用如下代码，方便简洁
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;
ENDFOR
3）哪些数据类型能创建数组
所有数据类型都可以创建数组
