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在电机闭环模型的建立中，设计采用H桥驱动电路来驱动电机，即采用双路PWM（即正相、反相两路）输入，要保证无论哪一路的PWM处于高电平时，都能保证计数器处于计数状态，采样计数器被周期清零，保证计数器不发生溢出；设采样计数器在正相PWM为高电平时采到的值为+1，在反相PWM为高电平时采到的值为－1，在低电平时采集到的值都为0将采样计数器的输出与采到的值+1与－1值进行累加，结果作为电机的电压输入；后，本模块还提供一路时钟输出作为电流计算模块和角度计算模块的计算使。
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