三菱Works3简易运动控制_标准功能块的封装

一、前言:

前几期我们已经介绍了三菱简易运动控制器编程的视频，主要内容是如何使用自带的运动控制功能块（FB）。本次视频将在之前的基础上进行功能完善。

二、正文 

封装功能块（JOG、位置运动）

为了更好地使用M_RD77_JOG和M_RD77_SetPositioningData_00E功能块，我们可以创建一个名为"M_RD77_MotionControl"的功能块，用于控制JOG操作和位置运动。这个功能块将集成手动轴操作和位置控制，使得调用方便且具有灵活性。

在"M_RD77_MotionControl"功能块中，我们可以通过输入不同的参数来决定是执行JOG操作还是开始位置控制运动。当需要进行JOG操作时，可以设置速度和方向等相关参数；而当需要进行位置控制运动时，可以设置运动方式（juedui或相对）、目标位置和速度等参数。

通过对功能块的封装，我们能够提高代码的可读性和可维护性，减少重复的代码编写。封装后的功能块能够更好地适应不同项目的需求，并提供更灵活的调用方式。使用"M_RD77_MotionControl"功能块，我们只需调用一个功能块即可完成轴的手动操作和位置控制，简化了代码结构并提高了开发效率。

下进行创建的步骤说明:

第一步：创建FB(M_RD77_MotionControl)并且实例化需要用到的功能块

图:创建M_RD77_MotionControl功能块 

添加：M+RD77_JOG 功能块如下图

添加 M_RD77_SetPositioningData_00E功能块如下图

添加 M_RD77_SetPositioning_00E功能块如下图

关于封装功能块用到的指令：

• M+RD77_JOG指令：它是三菱简易运动控制器的功能块之一，用于实现手动轴操作。通过设置参数，包括速度和方向等，来控制轴的运动。

• M_RD77_SetPositioningData指令：同样也是三菱简易运动控制器的功能块之一，用于设置位置控制的数据。这个指令允许输入不同的参数，如运动方式、目标位置和速度等，来定义轴的运动方式。

• M+RD77_StartPositioning指令：该指令用于启动位置控制。通过输入不同的参数，可以开始轴的位置控制运动。

这些指令提供了灵活的轴控制功能，能够满足各种项目的需求。通过合理使用这些指令，可以实现手动轴操作和位置控制，为项目的运动控制提供便捷而可靠的解决方案。它们的组合使用在轴控制封装中发挥重要作用，提高了代码的可读性和可维护性，减少了重复的代码编写。

二：创建需要用到变量 ，关联相关的功能块

主要变量说明：

stModule:数据类型为:M+RD77：主要用来管理RD77的模块标签

axNumber:数据类型为:字 :主要用来确认是简易运动模块上的那个轴

JogF: 点动运行+

JogR：点动运行-

JogSpeed:点动速度

iPostion:移动位置给定

AbsSpeed:juedui运行速度

AbsEnable:触发juedui运动

把创建好的变量链接到实例化的FB中入下：

图片1

图片2

图片3

图片3：管理的外部公共标签，具体内容请查说明书这里就不做说明了

第三步：在程序中实例化创建的M_RD77_MotionControl功能块