天地盖制盒机视觉定位

天地盖结构简单，模式化的比重大，在实际的生产中，很容易形成标准化，从而实现自动化生产，降低成本，相对于工艺比较复杂的折叠盒、书型盒，具有不可比拟的优势。

 在天地盖生产中，纸张通过模切、覆膜等步骤，制成大小、形状一致的面纸；灰纸亦通过模切、开槽、贴角等步骤，剪裁成大小形状一致，再和面纸进行贴合，而这一连串工序完全可全自动化作业。

而要做到高速, 准确地生产, 定位贴合是关键的一步. 采用视觉动态跟踪机器人进行自动定位及贴合操作, 可以很好的解决人手操作中贴合精度上的缺陷, 贴合速度更快, 重复性更好.

一个天地盖视觉对位跟踪贴合系统由以下硬件组成：

机器人(SCARA)

传送带

视觉定位系统

编码器(检测传送带的位置和速度）

▲天地盖生产的贴合工序

面纸通过自动飞达机构上胶传送到皮带上，皮带运动经过光电传感器Zui后停在拍照位。机械手收到允许取料信号后到取料位抓取纸壳。上位机接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标并发送给机械手。机械手根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。

从整个贴合过程可以看，前期的送纸、过胶，后期的抓盒、成型等步骤均是已经成熟的技术，而要做到高速、高精，视觉定位是关键。

对此，推出了针对天地盖的高精度视觉定位系统，配置进口及国产 机器人可以大大提升天地盖自动化贴合时的定位精度以及生产效率。该系统操作简便，在人机交互界面中，用户可快速切换视觉模板以及微调贴合位置补偿值，无需第三方机械手软件即可实现机械手轨迹示教、路径规划、通讯测试，视觉直接控制YAMAHA机器人运行。

精选案例：

识别传送带上面纸的位置角度，计算与基准坐标的偏移量。将偏移量发送给机械手，机械手根据偏移量抓取纸壳完成贴合。

系统构成：

▪ 相机：20个

▪像素：500w

▪ 机械臂：YAMAHA四轴机械臂

方案实施：

产品利用两个红色条形光，皮带为黑白双拼色，以满足不同产品颜色的需求。相机采集图片，识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标。机械手根据偏移坐标完成取料贴合。