无人机精灵4RTK的详细介绍说明

  随着技术的沉淀，无人机已经显现出其巨大的生产力功能。无人机应用领域日渐广泛，扩展到了农业、应急救援、消防、能源、测绘与城市管理等多个垂直领域，助力细分行业的升级迭代。

   精灵 4 RTK 内置厘米级导航和定位系统，具有支持 RTK 和 PPK双解决方案的高性能成像系统。为了提供可直接交付的成像，精灵 4 RTK将经过工厂校准的镜头参数与位置、高度等多维度数据一起记录到每张照片上。在移动网络覆盖较差的区域，精灵 4 RTK 也可连接D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站进行作业。

在测绘等领域，无人机的定位精度直接影响其作业质量。

对于大疆精灵4RTK的使用，

很多行业用户可能并不十分了解，心中有许多疑问，赛尔无人机科技为大家详细列举下大疆精灵4RTK相机的使用方法及软件说明（限收藏）。

1. 大疆精灵4RTK相机参数设置

相机型号：FC6310R

传感器尺寸：13.2mm*8.8mm

像幅尺寸：5472*3648

像元大小：2.41微米，13.2mm/5472=2.41228微米

相机焦距：8.8mm

其他说明：

大疆精灵4RTK均已经做过出厂畸变校正，在照片内部已经记录了相应的检校后相机参数，下例所示为赛尔无人机自动精灵4RTK测试机参数，分析可以看出相机畸变特别小。

查看方法：使用word打开照片，搜索相机内方位元素

解义如下：

l 焦距F=（3655.62+3648.68）/2=3652.15像素，转换为毫米3652*2.41=8.809mm

l 像主点偏移（影像中心为原点）X0= -6.65像素，转换为像主点偏移（影像左上角像素中心为原点）X0=5472/2-6.65-0.5=2729.35像素，转换为毫米2729.35*2.41=6.578mm

l 像主点偏移（影像中心为原点）Y0= 22.79像素，转换为像主点偏移（影像左上角像素中心为原点）Y0=3648/2+22.79-0.5=1846.79像素，转换为毫米1846.79*2.41=4.451mm

l 径向畸变参数K（pix4d为R）：K1=-0.27039 K2=0.113285 K3=0.000141847

l 切向畸变参数P（pix4d为T）：P1=0.000927388 P2=-0.0325513

以对应pix4d软件设置相机参数截图如下：

2. 输入图像坐标系设置：

大疆精灵4RTK自带实时差分有两种坐标系设置，WGS84和CGCS2000，两者所获取的都是相应的大地高（椭球高），并非基于国家85高程基准的正常高，也非全球范围通用的EGM高程基准（正高）。

设置如下：

3. 地理定位精度设置：

大疆精灵4RTK自带实时差分，已经对相机定位做了优化，水平/高程精度应设置为0.1m以下，设置如下：

因为JPG照片存储GPS数据为度分秒格式，为避免数据转换错误，也可以直接使用Timestamp.MRK文件中的GPS，单位为度。文件中经纬度高程均为CMOS中心的实时GPS，精度为厘米级。

如果客户需要投影坐标XYZ文件，可以借助第三方软件进行投影变换，导入pix4d软件处理。

大疆精灵4RTK自带实时差分，已经对相机定位做了优化，pix4d初始化处理z可以使用照片写入的POS信息作为先验参数对空三结果进行优化设置如下：

内方位元素优化：默认或全部

外方位元素优化：无

5. 精灵4RTK相位中心到相机CMOS的位置补偿

大疆精灵4RTK自带实时差分，有很多客户可能使用第三方基站进行后差分POS解算，飞机相位中心到相机CMOS的位置补偿机头方向为36mm，高度方向为192mm，和机头方向垂直为0，如下图所示：