十六世纪中叶，葡萄牙殖民者窃据澳门。明政府为防范和羁居澳葡人，
“建关于莲花茎，设官守之”，为关闸门前身 。
清康熙二十七年（1688年），清政府在澳门设置了粤海关七大总口之一的澳门总口，
为拱北关的前身。
清道光二十九年（1849年），澳门对应的检查站设立，称为“关闸”。
十九世纪八十年代，清政府于炮台山设海关总管。
清光绪十三年（1887年）4月2日，税务司法来格（匈牙利人）到拱北接管了马骝洲、
前山等常关税厂及其所属的3个缉私卡，拱北关（洋关）成立，总关设在澳门。
拱北关由光绪皇帝命名，设立海关是以该地区的标志性建筑拱桥的
“拱”字和地点北岭的“北”字定名为拱北关 。
清宣统元年（1909年），拱北关香洲税厂成立。
1949年11月，石岐军管会发布接管拱北关命令，
并派鲍康尧为军事特派员接管拱北关。
1950年1月28日，拱北关更名为“拱北口岸”；
5月，原拱北关设在澳门的机构迁入内地。