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1984年6月9日，国务院批准拱北口岸升格为厅局级机构；
同年底，改革开放总设计师邓小平留下的“珠海经济特区好”的题词。
1990年，珠海市委，市政府决定迁建拱北口岸 [7] 。
1992年6月，拱北口岸迁建工程奠基。
1999年9月23日，拱北口岸迁建工程完成；
10月2日，拱北口岸新联检大楼投入使用；
同年，邓小平题字被矗立在拱北口岸广场。
2005年3月，拱北电子口岸建设开始，启用出入境客车“一站式”电子验放系统 [8] 。
2010年3月，拱北口岸改扩建工程开始动工
2013年6月，拱北口岸改扩建工程竣工；
28日，在拱北口岸东西侧新建的出入境联检大楼启用 [9] 。
2014年12月18日，拱北口岸实施延关措施。
2017年10月5日，拱北口岸自助查验区增设的23条新型自助通道投入使用。
2018年6月30日，拱北口岸出境1号、2号厅，
入境1号、2号厅建设的50条边检自助查验通道已全部投入使用